ARDUİNO İLE DENGE ROBOTU YAPIMI

          ARDUİNO İLE DENGE ROBOTU

   Arkadaşlar bu bölümde arduino ile dengede duran robot yapımını anlatacağım. Denge robotu çeşitli alanlarda çokça kullanılmaktadır örneğin; bir avm' ye gittiğimizde güvenlik görevlilerinin ginger adı verilen makinelerle gezdiğini görürüz bizim yapaçağımız robotla gingerlerin çalışma mantığı aynıdır.

   Projemizin mekanik tasarımını yaparken robotun rahat bir şekilde dengede durabilmesi için elektronik aksamları uygun bir şekilde robota yerleştirmeliyiz. Yazılımda PID algoritması kullanacağız.

 Malzemeler

• Arduino Uno
• L298N motor sürücü
• MPU6050 ivme ölçer
• 3 adet 10k potonsiyometre
• Çeşitli boyutlarda jumper kablo
• 2 adet 9 volt pil
• 2 adet tekerlekli motor
• 4 adet M5 saplama (ortalama 20 cm uzunluğunda)
• 24 adet M5 somun
• Mekanik için plastik veya levha

 Öncelikle  yaklaşık 25*10 cm uzunlukta 3 tane plastik tabaka keselim.

Kestiğimiz 3 tane tabakaya saplamaları sokmak için saplamanın çapında 4 tane delik delelim ve plastiğin birine iki motorumuzu dengeli bir şekilde silikon veya çırtla sağlam  bir şekilde sabitleyelim.

Daha sonra saplamalarımızı deldiğimiz yerlerden takalım.

Eşit aralıklarda diğer plastik tabakalarımızıda sabitleyelim.

   Robotumuzun mekanik kısmı bitti şimdi elektronik kısmına gelelim. Arduino ve motor sürücüyü yerleştirirken ağırlık merkezini dikkate alarak yerleştirin. Elektronik bağlantısı aşağıdaki gibidir.

  Robotumuzun elektronik kısmını yerleştirdikten sonraki son hali

Sıra arduino kodlarına geldik. Kodları ben  www.projehocam.com adresinden aldım kodları ve kütüphaneleri aşağıdaki linkten indirebilirsiniz.

*Arduino kodları http://www.projehocam.com/wp-content/uploads/dengerobotu-1.rar
*Arduino kütüphaneleri http://www.projehocam.com/wp-content/uploads/kendinidengeleyen.rar

Eğer kütüphaneleri arduinoya eklemezseniz kodu derlemede hata alacaksınız.

KAYNAK:www.projehocam.com